Modelagem e simulação de pinça mecânica sensoreada

Abstract

O projeto baseia-se na modelagem, simulação e controle, feita no software MATLAB, de uma pinça mecânica acionada por um motor com o intuito de segurar um objeto de baixa resistência à pressões superficiais, portanto feito com controle preciso sob a força à ser aplicada no objeto. O projeto é o estudo de um modelo simples de apenas um grau de liberdade, mas é a base dos modelos de prótese mecânica atualmente, dotados de mais graus de liberdade.